Zimní semestr 2019/2020,
přednáška 90 minut týdně. Semináře/laboratoře 90 minut týdně v Českém institutu
informatiky, robotiky a kybernetiky ČVUT.
Winter
semester 2019/2020, lecture 90 minutes weekly. Seminars/labs 90 minutes weekly
at the Czech Institute of Informatics, Robotics, and Cybernetics, CTU.
Přednáška se koná v pondělí od 9:00 do 10:30 v CIIRC ČVUT, Praha 6, Dejvice, Jugoslávských partyzánů 1580/3,
budova B, 6. patro, místnost JP:B-633. Na přednášku navazuje cvičení, a to ve
stejné místnosti.
The lecture takes place on monday
from 9:00 to 10:30 at CIIRC CTU, Praha 6, Dejvice, Jugoslávských partyzánů
1580/3, building B, 6th floor, room JP:B-633. The lecture is followed by a
seminar in the same room.
Předmět seznámí s metodami trojrozměrného (3D) počítačového vidění. Nejdříve ve třech přednáškách shrneme potřebné pojmy z digitálního zpracování/analýzy obrazu. Navážeme popisem jedné (intenzitní, RGB) kamery a související geometrií. Naučíme se použít dvě a více kamer pro zjišťování hloubky ve scéně a 3D rekonstrukci. Přidáme další hloubkové senzorické modality, a to lidary, radary, sonary. Vysvětlíme, jak sdružovat informaci z různorodých senzorů. Metody budeme prakticky ilustrovat na úlohách spojených se samořiditelnými auty.
The subject introduces 3D computer vision methods. I will use three intial lectures to summarize needed concepts from the digital image processing/analysis. I will explain one (intensity, RGB) camera and related geometry. We will learn how to use two or more cameras to learn depth in the scene and perform 3D reconstructioni. We will add other depth sensory modalities as lidars, radars, sonars. We will explain how to fuse information from different sensors. We will illustrate the learned material mainly in the autonomous driving domain.
prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc.
Český institut
informatiky, robotiky a kybernetiky ČVUT, Praha 6, Dejvice, Jugoslávských
partyzánů 1580/3, místnost JP:B-610
telefon 224 357 465,
mobil 603 149 689
vaclav.hlavac@cvut.cz,
http://people.ciirc.cvut.cz/hlavac/
Dr. Ing. Josef Šivic
Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky ČVUT, Praha
6, Dejvice, Jugoslávských partyzánů 1580/3, místnost JP:B-639
telefon 224
357 465, mobil 773 896 548
josef.sivic@cvut.cz,
http://www.di.ens.fr/~josef/
J. Šivic's diploma theses topics for students.
Plán přednášek (plán před přednáškou a skutečnost po přednášce); Lecture plan (plan before the lecture, reality after the lecture)
Týden | Datum | Kdo | Obsah přednášky |
1 | 07.10.2019 | VH |
Přehled digitálního zpracování obrazu (vlastnosti digitálního obrazu, jasové
a geometrické transformace, předzpracování, detekce hran a zájmových
bodů/oblastí).
Digital image processing overview (digital image properties, brightness and geometric transforms, preprocessing, detection of edges, interest points/regions). (presentations) |
2 | 14.10.2019 | VH |
Objekty v obraze, nutnost interpretace, segmentace objektů.
Optimalizace náhodným vzorkováním (RANSAC). Objects in the image. Need for interpretation. Object segmentation. (presentations) Random Sampling and Consensus (RANSAC) (presentation) |
3 | 21.10.2019 | VH |
3D počítačové vidění, cíle a aplikace, přehled předmětu. Praktická optika.
Radiální zkreslení. 3D computer vision, aims and applications. (presentation) Subject overview. Practical optics. Radial distrortion. (presentation) |
28.10.2018 | Bez přednášky. Státní svátek. No lecture. State holiday. | ||
4 | 04.11.2019 | JŠ | Úloha korespondence a její řešení. Coorespondence problem and its solution. (presentation) |
5 | 11.11.2019 | VH |
Geometrie pro popis tuhého tělesa ve 3D. Projektivní transformace. Gometrie
jedné perspektivní kamery. Projekční matice a její rozklad. Kalibrace jedné kamery.
Geometry describing a solid body in 3D. Projective transform. Geometry of a single perspective camera. Projective matrix and its decomposition. One camera calibration. (presentation) |
6 | 18.11.2019 | JŠ | Rychlé vizuální vyhledávání. Efficient visual search. (presentation) |
7 | 25.11.2019 | VH |
Geometrie dvou kamer, epipolární omezení, fundamentální a esenciální matice. Geometrie
více kamer. Geometry of two cameras. Epipolar constraint. Fundamental and essential matrices. Geometry of more cameras. (presentation) |
8 | 02.12.2019 | JŠ |
Učení ze slabých anotací v obrazech a ve videu, také pomocí hlubokých sítí. Learning from weak annotations in images and video, also using deep networks. (presentation) |
9 | 09.12.2019 | VH |
Rekonstrukce 3D scény z několika pohledů. Úloha Tvar/struktura z pohybu (shape/structure from
motion). Vyrovnání svazku (bundle adjustment). 3D scene reconstruction from several views. Task Shape/structure from motion. Bundle adjustment. (presentation) |
10 |
16.12.2019 |
VH |
Hloubkové senzory (lidar, radar, sonar, kamery se strukturovaným světlem).
Fúze dat z různých hloubkových senzorů. Depth sensors (lidar, radar, sonar, cameras with structured light). Data fusion from different depth sensors. (presentation) |
23.12.2019 | Vánoční prázdniny. Christmas holidays. | ||
11 | 06.01.2020 | VH |
Metody zpracování hloubkových map (mraků bodů). Iterative closest points
(ICP) algoritmus. Shlukování 3D bodů. Ukázky.
Praktická aplikace 3D vidění v samořiditelném autě. Depth maps (point clouds) processing methods. Iterative closest points (ICP) algorithm. Use cases. 3D vision use-cases in self-driving domain. (presentation)(Maks Ovsjanikov's presentation) |
Předmět je nově koncipovaný v 2019/2020, a tak budu vytvářet průsvitky pro přednášky
průběžně. Okamžitý stav všech mých průsvitek pro přednášky je
česky, in
English.
The subject is newly designed 2019/2020. I will improve lecture presentations
gradually. The present state of the presentation is
here, in English
Doporučená literatura / Recommended literature:
Exkurse, výzkumná spolupráce, nabídka vedení ročníkových, bakalářských a
diplomových prací.
Excursion, research
collaboration, offer to supervise year, bachelor and diploma projects.
Oblasti přednášek odpovídá výzkumná
aktivita několika výzkumníků z rostoucího vysokoškolského ústavu CIIRC ČVUT.
Předmět nabízí studentům, aby se o výzkumu více dozvěděli. Domluvíme se během
přednášek.
Several researchers from our growing
university research institute CIIRC investigate topics related to the subject.
We offer the students the possibility to learn about this research more. We will
talk about it at lectures.
Ing. Martin Matoušek, Ph.D.
Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky ČVUT,
místnost JP:B-606b
martin.matousek@cvut.cz,
http://people.ciirc.cvut.cz/~xmatousm/
Ve cvičení se student má prakticky seznámit s vybranými partiemi předmětu. Ve
cvičení budou studenti řešit tři praktické úlohy. Podmínkou získání zápočtu je
splnění úloh a nepříliš formální zpráva o řešení.
A student has to learn selected topics at seminars practically. Students will
soilve three practical tasks at seminars. The prerequisit of the credit is the
fulfilment o tasks and rather informal report about the solution.
Zkoušení, postup, podmínky zkoušky: / Examining, procedure, examination conditions:
Stránku spravuje / Maintained by Václav Hlaváč,
vaclav.hlavac@cvut.cz
Poslední modifikace / last modification:
06.01. 2020 10:28